Bonjour à tous!!
Je rencontre un gros problème sur le tracking d'un robot et j'ai besoin de votre aide! :p
Je travaille actuellement sur un robot aéroglisseur qui évolue sur un terrain horizontal de 4m long et d'1m de large. Je dispose d'une caméra rapide de chez Fastec Imaging qui me permet de filmer à 125fps au minimum. Cette caméra est équipé d'un objectif grand-angle et d'un filtre IR (suppression du visible). Cela me permet de filmer la scène en une seule fois, ce qui induit une déformation optique (dû au fisheye).
Pour calibrer mon terrain, j'utilise une toolbox Matlab, 'camera calibration toolbox' qui me permet de déterminer les paramètres intrinsèques de ma caméra et ainsi supprimer la déformation de l'image. Jusque là, ça va! Mais c'est au niveau du tracking que rien ne va plus! Pour tracker mon robot, j'ai disposé 3 diodes IR au sommet de mon robot (20 cm de hauteur) me permettant de voir uniquement 3 tâches lumineuses sur mon image et c'est à ce moment là que j'obtiens une grosse erreur de positionnement (au moins 6 cm) alors que si je dispose mes diodes sur le sol, mon erreur de position est de l'ordre su cm.
Mon problème est que mes diodes sont à 20cm et que cela fausse la détection de la position de mes diodes sur l'image, comment puis-je compenser cette erreur??
Au secours, ça fait trop longtemps que ça dure!
Si vous avez une question pour mieux comprendre mon problème, n'hésitez pas à demander!
(je ne peux pas changer mes diodes de place sur le robot...)
