Il s'agit d'un robot hexapode programmé avec un algorithme génétique qui peut adapter ses mouvements pour avancer plus vite. En plus de cela il régule sa position en continue pour rester droit.

http://www.youtube.com/watch?v=KHV7fWvnn_0

Bonjour FREISTYLE,

Assez impressionnante la video. Pourrais-tu donner plus de details sur le fonctionnement?
J'ai trouve cette page: http://www.ti.bfh.ch/uploads/media/2009 ... orithm.pdf , mais ca manque d'informations.
Dans la video l'evolution continue-t-elle a la volee ou bien a-t-elle ete faite entierement avant? L'evaluation de fitness se fait elle toujours dans le robot ou as-tu aussi une simulation?
Quel genre de fontion de fitness tu utilises? As-tu evolue separement la marche et la stabilisation?
A quoi ressemble le genome? Est-ce la topologie et les poids du reseau de neurones? Quels types d'entrees-sorties celui-ci controle-t-il?
As-tu publie un article qui detaille tout ca?

A bientot.

Salut Philder,
Merci pour ton commentaire. Je vois que tu est très interressé par mon robot.
Je n'ai aucune autre information sur le web pour le moment mais si il y a beaucoup d'interressés je pourrai un jour faire un sit web. Pour répondre rapidement aux questions:

-L'évolution commence à un stade ou le robot sait déjà marcher puis il évolue en continue grace a un algorithme génétique qui change des paramètres de la marche. La chose la plus difficile à été de faire un système de marche pour que l'on puisse changer un maximum de variables du programme pendant la marche sans que le programme plante. On peut ainsi changer jusqu'a plus de 50 variables pour influencer l'alure de la marche. Sur la vidéo, le robot commence au début sur la première partie puis plus loins il a déjà un peux évolué.

- Il n'y a pas de réseaux de neurones dans le robot. Il y'a uniquement un algorithme génétique. La régulation pour se tenire droit n'est rien d'autre qu'un régulateur PI qui utilise un accéléromètre. On pourrait aussi la coupler à un algo. gén.

-Le robot évolue avec deux but: avancer plus vite et consommer moins (deux choses contradictoires)

-Je n'ai pas fait de simulation sur ordinateur. Le but était que le robot apprenne pour de vrai et pas sur console.

- Les entrées sont: Boussole éléctronique, accéléromètre 3 axes, 2 télémètres ultrasons et la mesure du courant consommé. la sorties est les 18 servomoteurs.

Si tu veux encore plus d'info je peux t'envoyer mon mémoire mais il est a moitié en allemand.



Salutations

Merci pour cette reponse.

Comme je voyais un reseau de neurones dans le pdf en lien je pensais qu'il y en avait un. Au temps pour moi.

En fait je me demandais sur quoi operait le GA et quel niveau de controle il avait sur le mouvement effectif. Donc si j'ai bien compris, il y a une espece de fonction de marche generique qui controle les servos, et le GA modifie certains parametres de cette fonction?
D'ailleurs en fait d'un GA un dirait plutot une strategie d'evolution (1+1), dans le sens ou finalement il n'y a toujours qu'un parent et un enfant, et que l'enfant est selectionne uniquement si il ameliore le fitness.

Du coup je me demandais quel etait l'impact de la contrainte de minimisation de consommation d'energie. La marche obtenue est-elle tres differente si cette contrainte est relaxee?

J'aurai bien jete un oeil a ton memoire, mais helas l'allemand n'est pas mon fort.

En tout cas, chapeau c'est du beau boulot.

bravo FREISTYLE pour ton Robot